Enačba za dvojno rotacijo telesa

[id1]

Pozdravljeni

Imam sledeči geometrijski problem:

Na krožnici (krožnica_a) v prostoru imam tri točke (vsaka ima x,y,z). To krožnico po njenem središču zarotiram v prostoru po drugi krožnici (krožnica_b; Za lažje predstavljanje: oblikovno bi s to rotacijo v prostoru dobil obroč). Med tem krožnica_a zarotira tudi okoli svojega centra pravokotno na smer gibanja okoli krožnice_c. Center krožnice_a je ves čas na krožnici_b. S tem dobim gibanje krožnice_a, katero je sestavljeno iz dveh rotacij. Po krožnici_b se zarotiramo od kota 0° do fi1, med tem krožnica_c zarotira od kota 0° do fi2.
Cilj: Določiti koordinate treh točk v področju med kotom 0° in fi1 oz po času.