KInematics-simulacija robota

[strojnik_marko]

Pozdravljeni!

Za poklicno maturo sem se lotil sestavljanja in animacije robota. Sestavil sem ga že vendar imam probleme z animacijo. Slika robota


Težave imam predvsem z kinematiko zobnikov. če ima kdo kakšno idejo kako se lotiti tega bi prosil za nasvete. zanima me tudi če je produkt vstavljen v produkt, če je to narobe in kako se postavi kinematike (jointe) med produktom in parti?

za odgovore se že v naprej zahvalujem.

[Mmeister]

Se opravičujem za pozen odgovor...

Za kinematiko zobnikov uporabi GEAR JOINT, ali ROOL CURVE JOINT - bolj eleganten je gear joint.


Za produkt vstaljen v strukturo pa moraš dati da je gibljiv v assembly design... drugače se bo obašal kot solid. Nisem pa nikoli z večimi produkti delal, vse kar je gibljivo je naj-enostovneje sestaviti skupaj v enem assembliju, kar pa je RIGID pa kakor koli.

Moj nasvet...


LP

[BountyH]

To pa je zanimiv robotek. Daj malo opiši, kako deluje kinematika preko zobnikov in nog.

[DynaVox]

Za pravi opis kinematike strojne opreme je na splošno potrebno definirati:
- položaj in odvisnost koordinatnih sistemov - na temu robotu jih bo veliko
- določiti vektor osi za vrtenje za vsak posamezni del
- določiti smeri linearnih osi
- definirati njihove extreme

Pri temu pa ni vseeno ali bo kinematiko tega robota:
- poganjal zunanji robotski program
- ali jo bomo "ročno poganjali" s pomočjo miške.

Ročno bo možno hkrati in neodvisno poganjati le en del tega robota (recimo: ena noga hkrati / klasične constrain Assem relacije )

Programsko pa je možno neodvisno krmiliti kompletno napravo, vendar le če imaš razvito ustrezno digitalno kinematično krmilje, ki bo prepoznavalo ukaze in jih posredovalo na posamezne sklope tega robota.

Siemens ima dobro programsko opremo za razvoj takšnih kinematičnih modelov.

Osebno imam razvite dobre in v praksi delujoče kinematične modele na področju CNC kode, na področju robotike pa do sedaj še ne.