STREGA

[fikus_]

Je pa zadeva za marsikoga zanimiva in fascinantna, kaj je mogoče početi z roboti in avtomatizacijo procesov.

[CNC tehnologija]

Seveda že obstajajo določene rešitve saj so roboti znani že cca 40 let. Bo pa vedno več aplikacij za robote visoko integriranih in pospešenih za upravljanje. Pri čemur je strega robota samo prvi korak v procesu, ki ga je možno hitro programirati s sodobnimi prijemi.
Poanta za uporabnika/programerja pa je v temu kako hitro pripraviti robotske programe za proizvodnjo, ki ima veliko različnih in kompleksnih izdelkov.

Ravno te dni pripravljam en primer obdelave z robotom, kjer je ponovljivost velik problem in prihaja do izmeta relativno dragocenih kosov. Na obdelovancu je potrebno obdelovati na več deset ločenih cona različnih oblik. Orodja za obdelavo imajo kompleksno formo. Samo dva v firmi znata to narediti dobro, pri ostalih je to bolj poskus in večkrat žal tudi izmet. Bom ta robotski proces v celici enkrat objavil tule na forumu, če mi bo stranka dovolila ...

[CADfreak]

Pozdrav

Gledam te primere in me še posebej zanima, kako je s natančnostjo in kvaliteto površine pri načinu dela, ko ima robot na koncu "špindl" z orodjem (rezkar, brusilni kolut ipd.) in potem orodje vodi po obdelovancu - ga dejansko obdeluje. Roboti so vitke strukture, ki so temu primerno elastične. Vsak vprijem zoba orodja z obdelovancem je vzbujanje, zadeva hočeš-nočeš vibrira in to lahko (oziroma) mora puščati posledice na točnosti in kvaliteti obdelave. Že v srednji šoli so me učili, da je togost ena najbolj zaželenih lastnosti obdelovalnega stroja, roboti so pa pravo nasprotje togosti. Kako se kompenzira takšne pojave?

Druga zadeva, ki me zanima pri uporabi robotov, je delo robotov z nečim, kar jaz imenujem slabo definirana oziroma nestabilna geometrija. Gre za elemente kot so kabelski snopi, gumijaste cevi ipd. Kako je z uporabo robotov pri montaži takšnih reči? Kaj dosti na to temo nisem videl, si pa predstavljam, da gre za kombinacijo vsaj "dvoročnega" robota z ustreznimi prijemali ter robotskim prostorskim vidom, ki sproti prilagaja svoj" program" trenutnemu stanju elastičnega elementa. Ali obstaja kaj na to temo?

Lp

Jože

[CNC tehnologija]

"CAD Freak" Natančnost robotov pri mehanski obdelavi ne presega +- nekaj stotink mm ravno iz razlogov, ki si jih sam navedel. Tudi velikih rezalnih sil ne podpirajo, kar je povezano s togostjo roke. Za določene mehanske obdelave in druge procese je to povsem sprejemljivo. Finoča površine je lahko dobra, če se z njim tudi obrusi.

Stanje pri mehanski obdelavi se da izboljšati če je obdelovanec dovoljene mase na robotski roki, delovno vreteno ( vretena ... ) z orodjem ( z visoko maso ) pa poleg robota.
Opazil pa sem na nekaterih predstavitvah, da v avto industriji take fleksibilne elemente kot jih omenjaš montira človek in ne robot.

[fikus_]

Raznih kabelskih snopov, cevi in podobnega se nisem zasledil, da bi jih montiral robot. Preveč nepredvidljive spremembe oblike/položaja, . . . Že pri pločevinah zna biti pestro

[pujs]

cnc tehnolog, a ti si bil kdaj na bolniški? kao programiraš tole risanko in ti sinko zboli za pljučnico, robot se pa ustavi? V vrtec ne sme, žena ima ultra pomembno službo, ne mora biti odsotna. predvidevam, da nimaš otrok in imaš poglede enake, kot tvoji šefi, ki jim je mar le denar. V prvi vrsti pomisliti na bolniško delavca se mi ne zdi ne pošteno in ne korektno. Vsi smo ljudje.

verjetno pa robotizirane strege v slo niti ni tako malo, kot ti predstavljaš. Škoda, da zaradi podpisanih dokumentov o zaupnosti ne smem pokazat precej zanimive strege.

[grega09]

kao programiraš tole risanko in ti sinko zboli za pljučnico, robot se pa ustavi? V vrtec ne sme, žena ima ultra pomembno službo, ne mora biti odsotna.

*ebeš robote, naše cvetoče gospodarstvo nam crkne, če ne bi bilo babic na voljo...

Malo sarkazma in heca. Sicer pa vsi nimajo (nimamo) tega luksuza na voljo, pa vedno manj ga je, ker gredo babice kasneje v penzije. Je pa dober in realen primer, ki pove, kdaj se lahko robot za nekaj časa ustavi. Ponavadi so pa vodilni seznanjeni s takšnimi problemi šele potem, ko je robot že v pogonu...

[fikus_]

En primer uporabe robotov v SLO (strega +varjenje)

https://www.youtube.com/watch?v=EC4eVIlQPYQ

[KrajncM]

cnc tehnolog, a ti si bil kdaj na bolniški? kao programiraš tole risanko in ti sinko zboli za pljučnico, robot se pa ustavi? V vrtec ne sme, žena ima ultra pomembno službo, ne mora biti odsotna. predvidevam, da nimaš otrok in imaš poglede enake, kot tvoji šefi, ki jim je mar le denar. V prvi vrsti pomisliti na bolniško delavca se mi ne zdi ne pošteno in ne korektno. Vsi smo ljudje.

verjetno pa robotizirane strege v slo niti ni tako malo, kot ti predstavljaš. Škoda, da zaradi podpisanih dokumentov o zaupnosti ne smem pokazat precej zanimive strege.

pri serijski izdelavi vedno moreš upoštevat približno 85% izkoriščenost proizvodnje. Torej v teh 15% so potem izpadi zaradi strojelomov, menjave orodja, vzdrževanja, bolniške tehnologov ... Mogoče ma kak stroj do 95%, kaj več pa že sam sebi pišeš obsodbo.

Če pa imaš samo eno osebo za eno storitev pa si že v štartu zajebal, še direktor ima namestnika, ne da ga programer nebi imel. Pa še dandanes imaš tolikšno zunanjih izvajalcev za avtomatizacijo, da res nebi smel biti problem imeti programerja na dosegu telefona, za primerno plačilo seveda.

Pa tudi ob zastoju robota je to ponavadi popravilo parih stavkov preko komandnega pulta, vračanje robota v referenčno točko, ... kar je prikazano na slikah je programiranje v prvi fazi ko se še celotni proces optimizira. Takšne zadeve so potem čisto projektne in si moreš pustiti kar nekaj časovne rezerve, ker ni tako enostavno. Se da robota sprogramirat tudi ročno, za razne pick and place zadeve, ni pa šans da boš lopatico brez cama rešil.

Kar se pa tiče bolniških in delavcev, mi smo še vsako dodelavo/avtomatizacijo opravičili glih z eliminiranjem osnovnega delovnega mesta in povečanju produktivnosti. Pa to ni pomenilo da smo posledično delavca/delovko odpustili ampak prelocirali na drugo delovno mesto, ker v osnovi še je vedno primanjkanje kadra.

[CNC tehnologija]

En primer uporabe robotov v SLO (strega +varjenje)

https://www.youtube.com/watch?v=EC4eVIlQPYQ

Zelo lep primer iz prakse. Predvidevam da gre za Staubli tandem.

[grega09]

Če pa imaš samo eno osebo za eno storitev pa si že v štartu zajebal, še direktor ima namestnika, ne da ga programer nebi imel. Pa še dandanes imaš tolikšno zunanjih izvajalcev za avtomatizacijo, da res nebi smel biti problem imeti programerja na dosegu telefona, za primerno plačilo seveda.

Vidiš, pri teh stvareh se pa ponavadi pri nas zatakne. Prav bi bilo pa tako, kot si napisal, da. Verjamem pa, da nekateri (večja podjetja) tako počnejo, ker se zaradi strank in naročil ne morejo kaj veliko zajebavati...

[CNC tehnologija]

Post processor za 6 osnega robota ABB /RAPID je rešen. Odpravljene so tudi že singularnosti zapestja med J4 in J6, tako da program zagotovo nima zastojev.

Spodaj je WOB enega dela robotskega programa, ki brusi turbinsko lopatico iz prešnjih slik:

PERS tooldata UGT0701_002:=[TRUE,[[49.301,-1.215,431.528],[-0.269934,-0.653004,0.653557,0.271266]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];

PROC POSITIONER_TOP()
MoveAbsJ [[-75.670,11.337,24.279,30.525,-23.243,-26.097],[0.000,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v1500,z100,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
MoveAbsJ [[-76.741,17.471,11.512,38.077,-17.237,-34.744],[0.000,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v1500,z100,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
MoveAbsJ [[-3.457,-40.347,37.281,-30.904,45.486,37.842],[0.000,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v1500,z100,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
MoveJ [[-292.180,-5.083,205.588],[-0.516791,-0.011726,-0.108030,0.849187],[-1,0,-1,0],[-13.680,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v150
0,z100,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
MoveJ [[-305.942,24.256,59.130],[-0.516791,-0.011726,-0.108030,0.849187],[-1,0,-1,0],[-13.680,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v500,
z50,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
MoveL [[-306.859,26.212,49.366],[-0.516791,-0.011726,-0.108030,0.849187],[-1,0,-1,0],[-13.680,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]],v200,
z30,UGT0701_002\Wobj:=MCS;
.
... itd

[CNC tehnologija]

Iz področja strege sem ravnokar končal projekt, ki je z dovoljenjem stranke objavljen na youtube.
Vabljeni k ogledu procesa - 3 minute.
https://www.youtube.com/watch?v=3s_tDZNmHro